Detail Cantuman Kembali
implementasi metode kontrol proportional integral derivative (PID) pada gerak robot quadpod
- Bagikan:
Kontrol Proportional, Integral, Derivative (PID) adalah sistem pengendali yang umum digunakan di industri. Sekitar 90% dari peralatan industri menggunakan pengendali PID karena mudah digunakan dan paling sederhana. Navigasi robot pemadam api merupakan salah satu hal paling penting dalam perlombaan seperti Kontes Robot Pemadam Api Indonesia (KRPAI) dimana robot ini diharuskan dapat mengikuti kontur dinding arena. Robot ini dipilih karena arena perlombaan dari Kontes Robot Pemadam Api Indonesia (KRPAI) terdiri dari dinding-dinding yang membentuk lorong dan ruangan yang berbeda–beda. Penelitian ini merancang dan mengimplementasikan algoritma kendali pada robot pemadam api bekaki RI-HANG KRPAI 2019 dengan menggunakan metode PID, sehingga robot dapat bernavigasi dengan mengambil keputusan bergerak cepat, pelan, belok kanan, belok kiri, berhenti, memadamkan api, dari data sensor jarak dan sensor api yang ada pada robot. Sehingga robot dapat melaksanakan tugasnya dengan optimal. Dalam mencari nilai konstanta P, I, D dilakukan dengan cara trial and error dan nilai yang bagus dari hasil pengamatan adalah nilai kontanta P=8, I=1 dan D=13 dari nilai tersebut robot quadpod bernavigasi dengan baik.
623.19.15 Cho i
NONE
Text
Indonesia
Fakultas Teknik dan Ilmu Kelautan, Universitas Hang Tuah
2019
Surabaya
xii, 56 p. : ill. ; 29 cm.
Skripsi
LOADING LIST...
LOADING LIST...